閱讀排名更多

企業(yè)直播更多

推薦展會更多

安光所在大場景下基于視覺的多機器人全局定位方面取得新進(jìn)展

2025-03-28 09:43:20來源：安徽光學(xué)精密機械研究所關(guān)鍵詞：智能機器人閱讀量：19928

　　近日，中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院安光所光電子中心計算機視覺團(tuán)隊研發(fā)出適用于大場景的多機器人協(xié)同定位新技術(shù)。相關(guān)研究成果發(fā)表在機器人領(lǐng)域國際Top期刊IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L)上。

　　在智能機器人領(lǐng)域，基于視覺的同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)(SLAM)因視覺傳感器具有成本低、部署靈活、信息量豐富等優(yōu)勢，成為行業(yè)研究熱點。在大規(guī)模環(huán)境中，通過共享地圖數(shù)據(jù)實現(xiàn)協(xié)同作業(yè)可大幅提升工作效率。然而，實現(xiàn)多機器人系統(tǒng)中不同機器人間的全局定位(Multi-Robot Global Localization, MR-GL)依然面臨諸多挑戰(zhàn)。特別是在機器人初始位姿未知、環(huán)境動態(tài)變化劇烈的情況下，不同機器人間視角差異造成的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)匹配困難，動態(tài)場景對算法的實時性與魯棒性(一個系統(tǒng)在面臨著內(nèi)部結(jié)構(gòu)或外部環(huán)境的改變時也能夠維持其功能穩(wěn)定運行的能力)提出了更高要求。此外，如何在保障精度的同時快速完成多機協(xié)同定位，是影響協(xié)同任務(wù)能否成功執(zhí)行的關(guān)鍵因素之一。

　　針對上述難題，研究團(tuán)隊創(chuàng)新性地提出了一種融合語義與幾何三重約束的圖匹配多機器人全局定位方法——SGT-MGL。該方法首先提取場景中對象的語義與幾何特征，并通過拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)刻畫其空間分布關(guān)系。為增強對象的區(qū)分性，研究人員基于語義信息與相對距離構(gòu)建了三角形描述符，進(jìn)一步提升了特征辨識度?？紤]到語義與幾何信息的互補特性，創(chuàng)新性提出了一種融合語義標(biāo)簽、空間夾角及相對距離信息的三維直方圖描述符，有效提升了三角形描述符的穩(wěn)定性與不變性。為進(jìn)一步降低噪聲干擾，研究團(tuán)隊采用"由粗到精"的匹配策略，提出了一種由全局幾何結(jié)構(gòu)篩選關(guān)鍵點位，并結(jié)合局部與全局圖匹配方法，實現(xiàn)了多機器人間的高精度六自由度(6-DoF)(三維位置+三維朝向)姿態(tài)估計。實驗結(jié)果表明，該方法在提升全局定位精度方面具有顯著優(yōu)勢。

　　實驗數(shù)據(jù)顯示，該技術(shù)在復(fù)雜動態(tài)環(huán)境中的定位精度較傳統(tǒng)方法提升顯著。其創(chuàng)新性的三重約束機制，既保證了算法在視角差異下的魯棒性，又通過分級處理兼顧了運算效率，為未來智能醫(yī)院、智能工廠等場景的多機器人協(xié)同作業(yè)提供了關(guān)鍵技術(shù)支撐。

　　該項工作的第一作者為王凡博士后，通訊作者為張文副研究員和劉勇研究員。本研究得到了國家自然科學(xué)基金、合肥物質(zhì)院院長基金和國家重點研發(fā)計劃的支持。

所提出的多機器人全局定位方法在KITTI08序列數(shù)據(jù)集上的應(yīng)用

上一篇：中國科學(xué)院重慶研究院在柔性壓力傳感器研究領(lǐng)域取得系列關(guān)鍵進(jìn)展

下一篇：安光所突破CsPbBr3半導(dǎo)體X射線探測器關(guān)鍵技術(shù)

版權(quán)與免責(zé)聲明：1.凡本網(wǎng)注明“來源：儀器網(wǎng)”的所有作品，均為浙江興旺寶明通網(wǎng)絡(luò)有限公司-興旺寶合法擁有版權(quán)或有權(quán)使用的作品，未經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載、摘編或利用其它方式使用上述作品。已經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)使用作品的，應(yīng)在授權(quán)范圍內(nèi)使用，并注明“來源：儀器網(wǎng)”。違反上述聲明者，本網(wǎng)將追究其相關(guān)法律責(zé)任。 2.本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明自其它來源（非儀器網(wǎng)）的作品，目的在于傳遞更多信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點或和對其真實性負(fù)責(zé)，不承擔(dān)此類作品侵權(quán)行為的直接責(zé)任及連帶責(zé)任。其他媒體、網(wǎng)站或個人從本網(wǎng)轉(zhuǎn)載時，必須保留本網(wǎng)注明的作品第一來源，并自負(fù)版權(quán)等法律責(zé)任。 3.如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)等問題，請在作品發(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系，否則視為放棄相關(guān)權(quán)利。

全部評論

昵稱驗證碼匿名

文明上網(wǎng)，理性發(fā)言。（您還可以輸入200個字符)

表情

所有評論僅代表網(wǎng)友意見，與本站立場無關(guān)

相關(guān)新聞更多

中鼎股份擬10億元投建智能機器人項目總部及核心零部件研發(fā)制造中心
中鼎股份此次投資項目分階段在包河區(qū)建設(shè)機器人項目辦公研發(fā)總部、零部件生產(chǎn)制造中心和智能機器人產(chǎn)業(yè)園。

2025-03-17 08:55:43

15936
施羅德現(xiàn)身【云訪談】：專注智能機器人研發(fā)創(chuàng)新，力破城市管道巡檢修復(fù)難題
2023視環(huán)會-秋季展（第8屆）開展期間，施羅德副總裁、產(chǎn)品中心負(fù)責(zé)人毛國華做客【展商云訪談】欄目，接受環(huán)保在線記者“一對一”采訪，圍繞公司成長歷程、技術(shù)創(chuàng)新經(jīng)驗等相關(guān)問題進(jìn)行解答，以從業(yè)者視角，與現(xiàn)場觀眾一同展望地下管道非開挖治理產(chǎn)業(yè)發(fā)展未來。

2023-12-20 14:54:45

796
科技助力應(yīng)對新冠肺炎智能機器人是亮點
智能機器人是指能夠按照人的指令完成各種復(fù)雜的工作的現(xiàn)代智能設(shè)備，近年來隨著人們對機器人研究的逐漸深入，越來越多的機器人被應(yīng)用到日常生活中人類難以完成或者不愿完成的工作中，如深海探測、偵察、搶險、服務(wù)等工作。由于醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的需求，目前醫(yī)用機器人的發(fā)展速度普遍要高于其他種類的機器人，其移動、操作、感知、記憶和自治等功能都得到了不斷完善。

2020-02-14 11:13:40

4786

亚洲色偷偷偷鲁精品,国产69精品久久久久久9999,日本黄色亚洲成人日韩欧美,黄色av日韩免费在线观看

安光所在大場景下基于視覺的多機器人全局定位方面取得新進(jìn)展